Das Zunft-Museum befindet sich in einem Gebäude des ehemaligen fürstlichen Sennhofs, welches seit 1991 als Zunfthaus der Narrenzunft Frohsinn genutzt wird. Mitte der 1990er Jahre wurde eine Initiative ins Leben gerufen mit dem Ziel, alte Donaueschinger Hanselhäser und Gretletrachten in einer Sammlung zusammenzuführen. Durch diesen Aufruf wurde der Grundstock der heutigen Sammlung gelegt, für die 2002 im Sennhof das Zunft-Museum eröffnet wurde. Nach Umbau und Renovierung wurde 2012 das neue Zunft-Museum um mehrere Räume erweitert und zum 10 jährigen Jubiläum wiedereröffnet. Auf über 200 qm Ausstellungsfläche erwartet den Besucher eine umfangreiche Sammlung historischer und heutiger Fastnachtsfiguren sowie Trachten der Baar. Mit Figuren, Bild und Filmdokumenten bietet das Zunft‐Museum einen Überblick über die Fasnacht in Donaueschingen von ihren Anfängen bis heute.Das Zunft-​​​Mu­se­um der Nar­ren­zunft Froh­sinn gibt einen le­ben­di­gen Über­blick über die Do­nau­eschin­ger Fast­nacht und über die Tracht der Baar. Eine um­fang­rei­che Samm­lung his­to­ri­scher und heu­ti­ger Fast­nachts­fi­gu­ren sowie Bild-, Film- und Ton­do­ku­men­te in­for­mie­ren über die Fast­nacht in Do­nau­eschin­gen von ihren An­fän­gen bis in die heu­ti­ge Zeit.